На маленькой машине (вроде Mazda 2 или Yaris) в горы вообще заехать можно или это фантастика?

Да всё возможно. На машине порой даже сподручнее. Если дорога не нравится — бросайте её и пешком идите. Ничего прям кошмарного я не видела.

Yaris заберётся, если нагрузить кучу кирпичей, кондей вырубить и пара человек сзади толкает. Mazda проедет — там движок посильнее.