Кто-нибудь знает, есть ли с Самуи на Ко Тао паром, который возит машины?

Неа

С Самуи — нет. Дальше смотрите на сайтах перевозчиков. Похоже, что вообще отсутствует.

Туристам там на авто передвигаться нельзя! Только местные могут довезти до отеля на машине.