Скажите пожалуйста, при въезде во Вьетнам нужно заполнять какую-то анкету? И если да, то она на бумаге или в электронном виде?

Заполнять ничего не нужно. Даёте пограничнику российский / белорусский паспорт и т.д., он туда ставит штамп, вопросов никаких не задаёт, брони отелей, страховки ему вообще не нужны. Весь контроль занимает секунд 45.