Подскажите, в бухте Халонг есть возможность сесть на кораблик, если приехать самим, а не бронировать тур из Ханоя?

Да, конечно, есть. В каждом отеле можно купить поездку на корабле. Обычно едут в Кат ба. Там селятся в отель на 1-2 дня и покупают экскурсию на корабле.