Можно ли в бухте Халонг самим сесть на лодку, если приехать без тура из Ханоя?

Да, конечно, можно. В любом отеле продают поездку на корабле. Как правило, едут в Катба. Там заселяются в отель на день-два и берут экскурсию на корабле.